本文是 NeurIPS 2021入选论文《基于SE(3) 等变性的自监督类别级物体姿态估计（Leveraging SE(3) Equivariance for Self-Supervised Category-Level Object Pose Estimation）》的解读。该工作由北京大学前沿计算研究中心助理教授王鹤课题组与弗吉尼亚理工大学李小龙同学（第一作者）、斯坦福大学、清华大学、哥伦比亚大学等单位合作完成，王鹤为通讯作者。该工作的代码已开源，具体请见下面链接。

项目主页：https://dragonlong.github.io/equi-pose/ 

论文链接：http://arxiv.org/abs/2111.00190 

代码链接：https://github.com/dragonlong/equi-pose

图2. 系统框图

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