晚点的文章，从 Velodyne 创始人大卫·霍尔（David Hall）的故事讲起，覆盖了整个激光雷达的产业历史，很有信息量。

文中比较有意思的点包括：

激光雷达的历史，展示了技术岔口繁多、仍在快速迭代的新兴科技产业的发展特点：

  • 原创发明者往往不是吃到产业化果实的人，

  • 一旦押错技术路线，强弱翻转可能很快发生，

  • 与押对技术路线同样重要的是在对的时间选择对的客户和市场，

  • 以更长时间维度看，即使一个产业链上的环节获得了大量资本，吸引了大批聪明头脑在此奋斗数年，它的热闹也极有可能只是产业进化史上的昙花一现。因为终极产品形态和商业模式难以预测。

霍尔在 1983 年就创立了 Velodyne，公司原本是做音箱的，王牌产品是霍尔自己发明的高端低音炮。然后他开始搞机器人，去观看了DARPA自动驾驶大赛，发现了激光雷达。当时是单线的，他想到可以搞多线。

2016 年获得百度与福特 1.5 亿美元投资，估值超 20 亿美元。

这前后， Luminar、Ibeo、Quanergy、Innoviz 等海外激光雷达公司相继加入竞争，中国也出现了禾赛科技（原本做危化气体泄露检测的）、速腾聚创（哈工大博士）、测绘专家张轲殊博士创立的北科天绘、光纤激光器专家胡小波创立的镭神科技）等公司。

2019年，因为Velodyne产品质量问题，禾赛拿下了当时 Velodyne 全球最大客户百度阿波罗。

2019 年 8 月专利战开打，Velodyne 和禾赛在第二年年中达成全球和解，双方承诺 2030 之前，不在机械旋转式激光雷达领域对对方提起任何诉讼，Velodyne 的专利届时也将过期。禾赛为和解付出的代价包括一次性支付 1.6 亿元人民币专利和解费，2020-2030 年连续十年支付专利许可费。

技术路线

机械旋转式，固态（Quanergy，技术不成熟），混合固态。混合固态又分为：

  • 单轴转镜，第一个是法雷奥Scala，禾赛，清华精密仪器系王世玮、吴冠豪和郑睿童于 2017 年创立的探维科技，华为；
  • 棱镜旋转，大疆孵化的览沃（Livox）；
  • MEMS路线是Innoviz One和速腾M1，清华电子系博士石拓创立的一径科技。

混合固态是过渡技术，各种路线都有问题：速腾、一径选择的 MEMS 路线，产品体积小、好安装，但为满足探测距离，振镜尺寸不断增大，这会影响稳定性；华为、禾赛押注的单轴转镜方案稳定性好，难点是要另辟蹊径解决尺寸问题；大疆览沃自研的棱镜方案成本低，但每次扫描后，成像范围不一样，这会导致雷达在高速移动中成像不连续，影响可靠性。

光源方面，Luminar 以及由百度原自动驾驶事业部总监鲍君威和 Velodyne 原技术骨干李义民在 2014 年创立的图达通（Innovusion）都选择了 1550nm 激光光源，但成本更高、散热结构难做、返修率高，其车规量产的稳定性难下定论。

2020 年以来，车企中也产生了一阵对雷达公司的投资热：比亚迪投了速腾，蔚来投了图达通，小鹏投了一径，小米投了禾赛。

激光雷达是长期必需的吗？为解决 corner case（边角案例），保证安全性，早期还是需要激光雷达，“做些冗余”，但长期看，一辆车上的传感器种类和数量都会减少。

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