在CVPR 2022上，商汤研究院团队提出了基于Transformer的3D点云跟踪模型PTTR。PTTR首先在特征提取阶段提出利用特征关联进行采样以保存更多跟被跟踪物体相关的点，然后设计了点云关联Transformer模块进行点云特征匹配。最后，PTTR提出一个轻量化的预测修正模块来进一步提升预测的准确性。实验结果显示PTTR在多个数据集上获得显著精度提升。

论文标题: PTTR: Relational 3D Point Cloud Object Tracking with Transformer

论文链接: https://arxiv.org/abs/2112.02857

代码链接: https://github.com/Jasonkks/PTTR

图 PTTR的框架图

参考链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/490229331

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