本文研究如何有效利用abstain learning来有效检测城市自动驾驶系统中经常遭遇的异常物体，其提出PEBAL：一个融合像素级别弃权学习abstention learning 和能量模型的异常/OOD检测系统，性能表现SOTA！代码已经开源！
论文链接：
https://arxiv.org/abs/2111.12264
代码：
https://github.com/tianyu0207/PEBAL
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