【标题】Differential Graphical Games for Constrained Autonomous Vehicles Based on Viability Theory

【作者团队】Bowen Peng , Alexandru Stancu , Shuping Dang , Zhengtao Ding

【发表日期】2022.8.18

【论文链接】https://ieeexplore.ieee.org/document/9380519

【推荐理由】本文提出了一种用于具有未知交换通信图的多车系统的最优分布式控制协议。将最优分布控制问题公式化为差分图形游戏，并基于生存力理论和强化学习技术寻求多人游戏的帕累托最优。生存力理论表征了广泛的约束非线性系统的可控性，其捕获域是所有初始状态的集合，其中存在使状态能够在有限时间内到达目标同时在到达目标之前保持在集合内的控制策略。在这方面，可行学习区域的特点是强化学习。此外，捕获域的近似为学习者提供了先验知识。与现有的使用生存力理论来解决只有一个智能体的控制问题和只有两个玩家的微分博弈的现有作品不同，本文中的生存力理论用于解决多智能体控制问题和多人微分博弈。分布式控制律由捕获域的近似和强化学习组成，分别在离线和在线计算。证明了强化学习中参数估计误差的收敛性，讨论了控制策略对微分图博弈帕累托最优的收敛性。

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