对于移动机器人，定位技术是保证移动机器人轨迹/运动作业的前提技术，特别是跟踪作业的基础。

 

与自动驾驶车辆定位不同，小型移动机器人更需要的是定位精度。根据作业环境，小型移动机器人定位技术可以视为室内定位系统（Indoor Location System, ILS）。小型移动机器人定位技术不同于机械加工领域的定位技术，从关键词上可以明显区别“Location/Localization”与“Position/Positioning”。Localization 指的是机器人在作业空间内的自身的位置关系问题，position 是会指向更精密的点问题。

 

本文的主要内容包括：室内定位测量原理（物理属性）[1]，室内定位技术，定位模型方法，定位算法，定位系统评价因子，基于惯导的定位系统，基于无线电网络的定位技术，集群定位算法。

 

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