本文利用基于博弈论的粒子群优化（GPSO）为多个无人驾驶飞行器（UAVs）提出了新的合作路径规划算法。首先，编队路径规划被表述为成本函数的最小化，其中包括每个无人机的多个目标和约束条件。然后，建立了一个基于博弈论的框架，将最小化问题归结为寻找Stackelberg-Nash均衡的问题。接下来，开发了层次化的粒子群优化算法来获得全局最优解。仿真结果显示，GPSO算法可以为多个无人机生成高效可行的飞行路径，在收敛率和灵活性方面优于其他路径规划方法。该编队可以调整其几何形状以适应工作环境。对一组三个无人机的实验测试证实了所提出的方法在实际应用中的优势。
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