具身智能是人工智能领域的研究热点之一。

本文于2022年1月发表于 IEEE Transactions on Emerging Topics in Computional Intelligence 。

2021年3月提交到 arXiv： https://arxiv.org/abs/2103.04918 。

一作段嘉飞现在华盛顿大学攻读博士学位。

摘要

人工智能领域正在发生从“互联网AI”到“具身AI”的范式转移，人工智能算法和智能体不再从主要来自互联网的图像、视频或文本数据集中学习，而是从与人类相似的以自我为中心的感知中通过与环境的互动来学习。 因此，对支持各种具身 AI 研究任务的仿真器的需求大幅增长。 这种对具身 AI 日益增长的兴趣有利于对通用人工智能 (AGI) 的更大追求，但目前还没有对该领域进行全面的考察。 本文旨在为具身智能领域提供百科全书式的综述，从仿真器到研究。 通过使用我们提出的七个功能评估当前的九个具身 AI 仿真器，本文旨在了解仿真器在具身 AI 研究中的用途及其局限性。 最后，本文概述了具身 AI 的三个主要研究任务——视觉探索、视觉导航和具身问答 (QA)，涵盖了最先进的方法、评估指标和数据集。 最后，通过对该领域的综述揭示的新见解，本文将为任务选择仿真器器和该领域未来的方向提供建议。