这篇文章主要介绍了SROM系统,它一个新颖的用于自主车辆的实时同步定位和建图系统.论文的主旨展示了SROM在低采样速率或高线性或角速度下保持定位的能力,在这些情况下,大多数流行的基于激光雷达的定位方法会快速退化.作者还证明了SROM的计算效率和处理高速机动的能力.它还实现了低漂移,不需要任何其他传感器,如惯性测量单元和/或全球定位系统.本文的方法具有两层结构,其中首先,使用仅相位相关(POC)方法计算旋转角度和平移参数的近似估计.接下来,研究人员使用这个估计值作为一个点-顶平面ICP算法的初始化,以获得精确的匹配和配准.该算法的另一个关键特征是在匹配扫描之前移除动态对象.这提高了本系统的性能,因为动态对象会破坏匹配方案并破坏定位.本文的SLAM系统可以建立可靠的地图,同时产生高质量的里程计. 作者在KITTI数据集中的许多具有挑战性的高速公路/乡村/城市序列中详尽地评估了所提出的方法,结果表明,与其他最先进的方法相比,该方法具有更高的准确性,同时降低了计算成本,有助于实时实现.研究人员还将SROM系统与车辆集成在一起,并将其与最先进的方法(如loam和Lego-loam)进行比较.

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