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具身智能领域公司主要分三种：专注于具身智能大模型、人形机器人整机和两者同时涉及；全球科技大厂鲜有躬身入局进行本体制造，更多是进行具身智能大模型研发，以大模型赋能和投资方式入局；其中OpenAI则是科技大厂赋能+投资方式入局典范。

11月5日，拥有全球具身智能领域“最强创始团队”的机器人通用大模型初创公司【Physical Intelligence】（简称 PI或 π ）宣布完成4亿美元新一轮融资，本轮投资由亚马逊创始人杰夫·贝索斯、风险投资公司Thrive Capital和Lux Capital领投，OpenAI、Redpoint Ventures和Bond等参投（注10月末，外媒报道，公司计划筹集3亿美元），投后估值约为24亿美元。

PI于4月（成立一个月），曾获得来自于Thrive Capital 、Open AI、红杉资本 、Greenoaks Capital Parners 、Lux Captital 和 Khosla Ventures7000万美元融资，投后估值4亿美金。

同时， PI取代另外一家机器人通用大模型初创公司【Skild AI】，成为具身智能赛道初创企业最快晋升独角兽企业（Skild AI于2023年5月成立，今年7月份完成3亿美元A轮融资，投后估值高达15亿美元）；亚马逊创始人杰夫·贝索斯、红杉资本是两家公司共同投资方。

PI和Skild AI两家初创公司有诸多相同点，创始团队、产品后续规划，可称为完全竞对；有关PI和Skild AI两家公司详细介绍，查看往期文章：估值约150亿！具身大模型初创公司最新成果：机器人通用基础模型“π0”

至此，OpenAI参投的三家具身智能领域公司[Figure AI]、[Physical Intelligence]和[1X Technologies]，已有两家晋升为独角兽，其中Figure AI估值为26亿美元、PI估值为24亿美元，占据全球具身智能赛道初创公司第1、2名。

• 2023年3月，1X Technologies获得 OpenAI 领投的 2,350 万美金 A2 轮融资；后续于2024年1月完成1亿美金B轮融资；目前估值未知；

• 2024年2月25日，Figure AI完成由微软、OpenAI、亚马逊、英伟达、英特尔、LG、三星等一众科技巨头联合投资的6.75亿美元，投后估值26亿美元，累计融资7.54亿美元；在这项投资的同时，Figure AI 和 OpenAI 达成了一项合作协议，将 OpenAI 的研究与 Figure 对机器人硬件和软件的深刻理解相结合，为人形机器人开发下一代 AI 模型；

[Figure AI]和[1X Technologies]作为人形机器人本体厂商，相较于投资助力，OpenAI更侧重大模型赋能；Figure AI旗下Figure 02和1X Technologies旗下EVE、NEO均接入OpenAl端到端的大语言-视觉（VLM）模型；值的注意的是，两者在商业化进展方面也走在行业前列。

以下从技术和商业化层面，简单介绍两公司进展：

1X Technologies：

据1X官网介绍，旗下机器人NEO和EVE一样，OpenAI大模型加持下，能能够通过语音命令和自然语言执行任务；

除了OpenAI大模型赋能外，基于视频生成（Sora）和自动驾驶世界模型（端到端自动驾驶，E2EAD）领域的进展，1X团队已经研发出一个捕捉广泛世界知识的机器人基础模型（世界模型），在真实家庭环境中采集数据，训练机器人形成广泛的家务技能。

1X 公司目前两款人形机器人：EVE (轮足)和NEO (双足)，其中轮式机器人EVE已初步实现商业化；今年8月30日，公司首次发布针对家庭场景的双足人形机器人NEO beta(测试版)视频。

公司CEO Bernt Børnich表示NEO计划最快今年内发售，价格将努力控制在“相当于一辆经济型小汽车的水平”，后续将在公司挪威莫斯的工厂中进行大规模生产。

值的注意的是今日（11月5日），Meta 前增强现实眼镜项目负责人 Caitlin Kalinowski 在领英上公开宣布加入 OpenAI，担任机器人和消费硬件领导职位年中时，OpenAI就被爆出重新组建具身智能团队，侧重机器人大模型方向，当时小编就有提到会不会影响与PI合作，随着本轮融资继续跟投，看来影响不大。

有关1X Technologies及旗下机器人详细介绍，查看往期文章：先于特斯拉Optimus，全球首款家庭场景人形机器人，来了！！！

Figure AI：

Figure AI旗下人形机器人Figure01、02是OpenAI赋能典范。

具身智能的算法方案可分为分层决策模型和端到端模型两种路线；端到端的具身大模型对数据和算力要求高，因此大多数公司都采取了分层端到端的具身大模型，一般分为三层:基础大模型(LLM或VLM)、决策大模型、操作大模型；而Figure AI就是分层端到端路线典型代表。

Figure 02采取了基于VLM的分层大模型。在Figure发布的演示中，Figure01能理解周围环境，流畅地与人类交谈，理解人类的需求并完成具体行动，包括响应人类想吃东西的问题递过去苹果，然后一边将黑色塑料袋收拾进框子里一边解释递苹果的原因，将杯子和盘子归置好放在沥水架上。在Figure01的视频里，OpenAI提供了视觉和语言理解能力，而FigureAI则提供了机器人的动作规划和控制能力。OpenAI和Figure合作用的小模型，动作输出频率200Hz，从Figure 01的 Demo视频展示中，响应速度几乎没有延时。Figure 02搭载了机载的视觉语言模型(VLM)，通过机载麦克风和扬声器，实现了与人类的高效对话，具备了快速的常识性视觉推理能力，能够自主执行多种复杂任务。

• 2024年1月18日，公司宣布与汽车巨头BMW达成一项重要协议，计划于今年在南卡罗来纳州斯巴达堡的BMW工厂开始部署Figure 01人形机器人；

• 2024年7月1日，Figure Al 更新发布Figure 01宝马车间工作视频；

• 2024年8月6日，Figure 02正式发布，并展示其在宝马车间工作视频；同月，公司创始人Brett Adcock接受媒体访谈，表示：目前有10台人形机器人Figure 02正在运行（测试），团队现阶段每周制造一台新机器人，并在60天内增加到2个/周；

• 9月，最新采访时，Brett Adcock表示目前旗下人形机器人Figure 02已离开宝马斯巴达堡工厂，将在明年1月初重返BMW工厂，进行真正的测试，将安排一定数量机器人进入生产线（Figure02目前重点在汽车装配的任务场景的测试、训练）；除了制造业场景，Figure 02同时也在家庭场景中进行任务测试。

人工智能和大模型技术突破性发展催生了本身具身智能浪潮，但同时大模型发展瓶颈也同样是人形机器人商业化核心壁垒；相较于上游机器人核心零部件基本成熟，软件算法进步是推动人形机器人功能提升和应用场景拓展的关键；

国外，科技大厂对具身智能大模型极其重视，并早已入局（如谷歌、英伟达等；谷歌已完成多次技术迭代，从Saycan到RT-H）；国内科技大厂目前也逐步切入具身智能赛道，推出相应具身智能大模型，但目前对具身智能大模型研发投入极其有限。

目前国外人形机器人本体公司融资已经处于停滞状态，具身大模型初创公司如今备受资本青睐（如：Skild AI、Physical Intelligence、Covariant等，皆已获巨额融资）；国内具身大模型初创公司重视程度虽不如人形本体公司，但目前也开始进入资本视野，已涌现出一轮融资潮（如：[星海图]完成超2亿元Pre-A轮融资以及[千寻智能]、[穹彻智能]亿级融资敲定）。

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