相较于人形机器人本体，资本渐向具身大模型初创公司倾斜

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正文：

具身智能领域初创公司主要分三类：专注于具身智能大模型（机器人通用大脑）、人形机器人本体和两者同时涉及。

特斯拉入局人形机器人赛道和人工智能、大模型技术突破性进展催生了本身具身智能浪潮。

浪潮中，最先受利的则是人形机器人本体初创企业（尤其是国内，拥有全球最多的人形机器人本体初创公司），全球范围频现诸多大额融资，比如：[1X Technologies]于今年1月，获得1亿美元B轮融资；[Figure AI]于今年2月获得6.75亿美元融资，投后估值26亿美元；[上海智元机器人]目前已完成8轮融资，估值超70亿元；[北京银河通用]累计获7亿美元天使轮融资，估值4.25亿美元；老牌人形/足式机器人公司也受益于此浪潮，[优必选]于2023年底完成港股上市，[宇树科技]于今年2月完成近10亿元B2轮融资，目前公司估值未知（各券商估值差距较大）。

现阶段，国外人形机器人本体公司融资基本停滞，主攻商业化；资本以转向具身智能大模型公司（机器人通用大脑），已产生多家独角兽企业，比如：【Skild AI】于今年7月完成3亿美元A轮融资，投后约15亿美元；【Physical Intelligence】（PI）于今年11月完成4亿美元融资，投后估值约24亿美元。

有关PI和Skild AI两家公司详细介绍，查看往期文章：估值约170亿！具身大模型初创公司最新成果：机器人通用基础模型“π0”

相较于国外，国内人形机器人本体初创公司仍旧是资本市场香饽饽，感觉各公司创始人主要工作就是拉融资、跑论坛、各种宣传，小编往期有写过一篇文章：国内人形机器人公司，PR团队最忙！！！；但目前来看，国内资本也渐渐向具身智能大模型公司（机器人通用大脑）倾斜，多家以机器人通用大模型为卖点（千寻智能、星海图）以及纯粹具身智能大模型初创企业接连完成大额融资。

国内具身智能大模型（机器人通用大脑）公司融资盘点（7月-至今）：

8月12日，具身智能机器人初创公司【千寻智能】（Spirit AI，千寻智能（杭州）科技有限公司）宣布完成近2亿元种子轮+天使轮融资；至此，成立半年，完成两轮融资；
9月6日，具身智能大模型初创公司【穹彻智能】（Noematrix，上海穹彻智能科技有限公司）宣布完成累计数亿元天使轮和Pre-A轮两轮融资；至此，半年时间，完成两轮融资；
10月8日，具身智能领域初创公司【星云智慧】（上海星云智慧机器人有限公司）完成2000万元天使轮融资，投资方为联创资本，持股3.23%，公司投后估值6.2亿元；
10月28日，“清华系”、“腾讯系”具身大模型初创公司【灵生科技】（北京灵生科技有限公司）完成千万级天使轮融资；
11月4日，具身智能机器人公司【星海图】（星海图（苏州）人工智能科技有限公司）正式官宣完成超2亿元Pre-A轮融资（据企查查显示，9月29日公司就开始进行工商变更）；
11月4日，具身智能大模型初创公司【自变量机器人】（X Square，自变量机器人科技（济南）有限公司）完成约亿元Pre-A与Pre-A+轮融资；（据企查查显示，Pre-A融资发生在8月份）

同时涉及具身智能大模型（机器人通用大脑）、人形机器人本体（含小脑）极少，特斯拉算一个；具身智能大模型因涉及芯片、软件、AI算法，资金投入远高于人形机器人本体，目前更多是科技大厂间博弈；目前人形机器人本体初创企业多是依托科技大厂多模态大模型赋能。

普及一下：从底层算法模型来看，机器人的软件可以分为大脑与小脑。大脑负责感知外界并模拟人类思维决策过程，小脑则模仿生物进行复杂的运动控制。大脑部分主要职能是环境理解、智能交互与认知推理，基础是机器视觉、大语言模型的发展；小脑部分主要职能是运动控制、路径规划和步态平衡。

普及一下：具身智能大模型（大脑）主要有两个路径:端到端具身大模型和分层端到端大模型；端到端的具身大模型对数据和算力要求高，因此大多数公司都采取了分层端到端的具身大模型，一般分为三层:基础大模型(LLM或VLM)、决策大模型、操作大模型；Figure AI就是分层端到端路线典型代表（FigureAI旗下人形机器人Figure 02采取基于VLM的分层大模型，其中OpenAI提供了视觉和语言理解能力，而FigureAI则提供了机器人的动作规划和控制能力）；国内头部公司[智元机器人]、[优必选]都是如此，基础大模型依托科技大厂，自研操作大模型；绝大多数初创企业在大脑层面投入很少，包括[宇树科技]。

人形机器人本体初创企业旗下机器人产品接入大模型盘点：

Figure AI旗下Figure 02和1X Technologies旗下EVE、NEO均接入OpenAl端到端的大语言-视觉（VLM）模型、Apptronik旗下Apollo接入英伟达 GR00T人形机器人通用模型、乐聚机器人旗下“夸父”接入华为盘古具身智能大模型、优必选旗下walker S接入百度文心一言大模型、星动纪元旗下“小星”系列接入阿里通义千问和智谱清言两家大模型、智元机器人多模态通用大模型用的是讯飞星火大模型（操作大模型自研）、国地共建人形机器人创新中心自研朱雀大脑共集成 3 个大模型（科大讯飞星火大模型、上海人工智能实验室书生·浦语大模型和书生·万象多模态大模型）等。

但值的注意的是，国内大厂并没有针对人形机器人推出专门大模型。

目前大小脑发展不均衡，相较于智能“大脑”的智力快速提升，灵巧“小脑”能够实现的灵巧操作能力亟待加强；小脑部分发展的制约因素包括精细运动执行尚未有统一的底层算法和数据采集；运控模块（运控算法）是目前双足人形机器人公司核心技术壁垒。

注：深度了解“具身智能&人形机器人”赛道，加入知识星球“机器人头条”交流学习

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