尽管人形机器人冠军（天工 Ultra，2小时40分42秒）完败于人类冠军（1小时0分25秒），但这一「全球首个人形机器人半程马拉松」的意义，远不止这些数字和排名。

4 月 19 日，北京亦庄半程马拉松暨人形机器人半程马拉松开跑，共有 20 台人形机器人参与，其中有 6 台机器人完赛。冠军机器人“天工Ultra”用时 2 小时 40 分 42 秒，实现了相当于人类业余跑者的中游水平。

比赛现场状况频出，有的开跑即摔倒，有的“头掉了”仍坚持完赛。

尽管如此，这场比赛展现了目前人形机器人代表的具身智能在稳定性、续航能力等技术上的提升。

让机器人跑马拉松，是对其稳定性、耐久性和实用性的全面测试。这不仅验证了技术成熟度，也模拟现实场景应用，推动人形机器人从实验室走向实际生活，更加“人性化”地融入人类社会。可以说，此次比赛，意义重大。

冠亚季军背后的黑科技

此次夺冠的“天工Ultra”来自天工队，身高约 1.8 米、体重 52 公斤。它今年不仅将时速从 6 千米/时提升到最高峰值速度 12 千米/时，还通过搭载“一脑多能”“一脑多机”的通用具身智能平台“慧思开物”变得更聪明。该团队赛前对机器人进行结构减重，寻求质量与强度间的平衡点，针对机器人腿部进行耦合设计，完善导热和风冷散热技术。

天工队发言人魏嘉星说：“为在此次马拉松中取得优异成绩，我们攻克了本体的稳定性、轻量化设计、关节长时间运动易发热等硬件难题，还通过优化运动控制算法进一步增强了关节协调运动能力、步态协调能力和复杂地形通过能力等。参赛过程中‘天工Ultra’的配速为 7-8 千米/时。”

取得第二名的“松延动力N2”身高 1.2 米，体重约 30 公斤，它可以用当前测得最快 3.5 米/秒的速度奔跑、完成单双脚跳跃及舞蹈。“松延动力N2”全身采用轻量化铝合金和高强度复合材料，具有较强的爆发力和抗冲击能力，在草地、雪地等复杂地形的行走稳定性达行业标杆水平，可实现动态抗干扰和自主避障。参赛过程中，团队为其穿上运动童鞋以吸收震动，并在胯部加装制冷剂喷洒装置降温。

最终，“松延动力N2”在无人陪跑的情况下完赛，松延动力创始人姜哲源表示，“这款机器只准备了一个月，是以‘儿童身高参加成人赛’”。

取得第三名的“行者二号”，重 28 公斤。它是历史上首个行走距离突破百公里的足式机器人，续航 6 小时以上，采用高强度、轻量化的复合材料，保证结构强度的同时极大降低了重量。背后的开发团队卓益得相关负责人说，他们更希望通过比赛展示仿生驱动的优势。他们团队中研究运动控制的队员和研究生物力学队员分析了人类在长跑时如何调节肌腱张力，最终在控制策略上借鉴了这一原理，成功提高了机器人步态的稳定性和流畅度。

实际上，此次共有 20 支队伍参赛，分别来自高校、研究院、企业。参赛机器人的身高从 82 cm 到 180cm 不等，体重轻至 17 公斤，重达 88 公斤。它们各有亮点，在团队协作中上场比拼。

完整参赛名单详见：

北京亦庄半马20支机器人赛队亮相，附参赛号码

其中，轩辕机器人队的“轩辕”，手臂可以负载约 20 公斤，还具备 AI 智能问诊功能和智能情感识别能力。

钛虎队的 TI70A，单手可负载 5 公斤，扭矩密度远超行业水平，适合未来的实地作业应用场景需求。

清华大学通识教育班组队带领的 Kuavo（夸父），奔跑速度可超 7 千米/时，可以在户外低温、大风、地形起伏等复杂情况下，持续稳定跑步半个多小时。

灵宝机器人队的 CASBOT SE，全身采用自研一体化关节，具备灵活性和抗冲击能力，可以稳定协调控制全身，达到了长续航与瞬时大电流输出间的平衡。

为什么让机器人跑马拉松？

马拉松赛道对任何参赛者而言都是对体能和意志的极限挑战，对机器人尤其如此。这次半程马拉松赛道全长 21 公里，涵盖了平地和坡道等多种地形，是一个高度复杂和不确定的环境。虽然整体路线平顺，但部分区域因雨后湿滑增加了难度，对机器人的稳定性和适应性提出了严峻挑战。

让机器人跑马拉松，不仅能综合检验人形机器人的技术性能，还是一种基于现实世界的实战演练，并为后续的迭代提供真实数据，推动人形机器人技术迈向更实用的落地阶段。

耐久性测试

“半程马拉松”对机器人而言，不只是跑得快或跑得稳，更是在长时间高强度运行下对其整机可靠性与算法鲁棒性的一次深度检验。在此次半马中，仅有 6 台完赛，完赛率不到 30%，多台机器人因过热、跌倒或电力不足退赛，可以看出当前硬件与能量系统仍有很大提高空间。

在其他领域，耐久性测试同样被高度重视，汽车行业便是典型代表。汽车厂商在推出一款新车型前，需经过一系列严苛的耐久性测试，包括整车和零部件两个层面。整车耐久性测试常在试车场或不同路况的公共道路上进行，模拟车辆在各种极端条件下的使用情况，如持续在崎岖山路、粗糙石路、崎岖破损路等行驶，以此考核整车的耐久性能。无人机也常通过“长航时测试”来验证电池管理与飞行控制系统的稳定性，这些都为机器人马拉松提供了借鉴模式。

“实战”演练

机器人马拉松并非仅仅是展示各公司实力的“秀场”，而更像是对工业制造、物流配送、灾难救援、工业巡检等场景的“实战演练”。

汽车制造商尝试在装配线上使用人形机器人，奔驰借助 Apptronik 的 Apollo 机器人为生产线配送零件、进行组件检查；蔚来使用 UBTech Robotics 的 Walker S 机器人进行门锁、安全带质检和粘贴车标等工作 。

供应链行业报告指出，现代仓储需求随时序和品类不断变化，而人形机器人凭借无需专门改造环境即可“上下货架”、“抓取多种形状物品”的能力，为“轻量级自动化”提供了新思路。

美国国家标准与技术研究院（NIST）在搜救机器人领域早就制定了标准化测试流程，要求机器人在复杂环境下持续工作数小时并完成指定任务，以评估其可靠性和性能一致性。

同样，DARPA Robotics Challenge（DRC）也通过模拟地震灾区的瓦砾环境，考察机器人在受损建筑、断电情况下的操作能力与人机协同效率，这与马拉松中需在开放道路上应对不平路面和突发故障的考验如出一辙。但是，此次比赛中多数机器人在比赛过程中出现跌倒、过热、电力不足等问题，甚至需要人类操作员在旁协助，进行遥控或紧急维修。可以看出，距离人形机器人参与救援还有很长的一段路要走。

人机关系，机器“人性化”

马拉松在体育文化中象征耐力与坚持，当机器人也以同样的方式“冲线”，不仅引发公众对最新科技的好奇，而且在“现场换电补给”“跌倒自行站起”等过程中，赋予机器“拟人化”的观感。更有意思的是，为减轻奔跑对机器人本体和关节的冲击，不少参赛机器人穿上了“运动鞋”，引发了大众对于“鞋码合不合适”的探讨，使机器人在大众眼中更具亲和力和“人性”。

作为「全球首个人形机器人半程马拉松」，人机共跑是这次比赛的形式，也是背后的意义所在。对于马拉松来说，完赛即是胜利，比赛验证了人形机器人的关键技术，也向观众传递了机器人开发还需要投入许多时间精力的信号。或许通过这一次颇具趣味性的机器人马拉松之后，人类开始接受人形机器人进入我们的生活，成为人类生活的伙伴。

参考链接： 

https://www.wired.com/story/beijing-half-marathon-humanoid-robots/

https://www.globaltimes.cn/page/202504/1332484.shtml

https://techcrunch.com/2025/04/19/robots-run-a-half-marathon-slowly/?utm_source=chatgpt.com

作者：与可、锦鲤

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