港科大 | 基于事件的双目视觉里程计

本文提出了一种双目事件相机的视觉里程计方法.我们的系统遵循并行跟踪和建图的方法,建图模块以概率的方式融合来自多个局部视点(通过时空一致性获得)的深度估计,构建场景的半稠密三维地图.跟踪模块通过解决由于选择的地图和事件数据表示而自然产生的配准问题来恢复双目相机的位姿.在公开数据集和我们自己的记录上的实验证明了该方法在一般6自由度运动的自然场景中的通用性.该系统成功地利用了基于事件的相机的优势,在具有挑战性的照明条件下进行视觉里程计估计,如低光和高动态范围,同时在一个标准的CPU上实时运行.