• 论文标题：LIC-Fusion 2.0: LiDAR-Inertial-Camera Odometry with Sliding-Window Plane-Feature Tracking
  • 论文作者：Xingxing Zuo1;2, Yulin Yang3, Patrick Geneva3, Jiajun Lv2, Yong Liu2, Guoquan Huang3, Marc Pollefeys

本文在前人工作（即LIC-Fusion）的基础上，开发了一种基于滑动窗滤波器的具有在线时空校准功能的LiDAR惯性相机里程计（LIC Fusion 2.0），提出了一种新的滑动窗口平面特征跟踪方法，以有效地处理三维LiDAR点云。特别是利用IMU数据对LiDAR点进行运动补偿后，通过滑动窗口提取和跟踪低曲率平面点。针对高质量的数据关联问题，提出了一种新的孤立点抑制准则。该方法只利用跟踪到的同一平面上的点进行平面初始化，使得平面提取具有高效性和鲁棒性。此外，我们对LiDAR-IMU子系统进行了可观测性分析，并报告了利用平面特征进行时空校准的退化情况。通过仿真验证了蒙特卡罗方法和其它方法的一致性。

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