• 论文标题：VCamVox: A Low-cost and Accurate Lidar-assisted Visual SLAM System
  • 论文作者：Yuewen Zhu, Chunran Zheng, Chongjian Yuan, Xu Huang and Xiaoping Hong
  • 代码链接：https://github.com/ISEE-Technology/CamVox

基于相机和激光雷达融合（SLAM）技术，是一种提高整体定位精度的有效方法，尤其是在大范围的室外场景下。低成本激光雷达（如Livox lidar）的最新发展使我们能够探索低成本、高性能的SLAM系统。本文通过分析Livox激光雷达的特点，将Livox激光雷达应用到视觉SLAM（ORBSLAM2）中，提出了CamVox。基于Livox激光雷达的非重复性，提出了一种适用于非受控场景的激光雷达相机自动标定方法。长距离探测范围也有利于更有效的SLAM系统。在同一个数据集上比较了CamVox与visual SLAM（VINS mono）和lidar SLAM（LOAM）的性能。

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