CIA-SSD: Confident IoU-Aware Single-Stage Object Detector From Point Cloud 论文链接：https://arxiv.org/abs/2012.03015 代码链接：https://github.com/Vegeta2020/CIA-SSD 表现SOTA！性能优于SASSD、Point-GNN等网络，速度可达32 FPS！代码刚刚开源！作者单位：香港中文大学

现有的用于在点云中定位对象的单阶段检测器通常将对象定位和类别分类视为单独的任务，因此定位精度和分类置信度可能无法很好地对齐。为了解决此问题，我们提出了一种新的单阶段检测器，称为置信度IoU感知的单阶段目标检测器（CIA-SSD）。首先，我们设计轻量级的空间语义特征聚合模块，以自适应地融合高级抽象语义特征和低级空间特征，以准确预测边界框和分类置信度。同样，使用我们设计的支持IoU的置信度校正模块可以进一步校正预测的置信度，以使置信度与定位精度更加一致。基于校正后的置信度，我们进一步制定了距离变量IoU加权NMS，以获得更平滑的回归并避免了多余的预测。我们在KITTI测试集中对3D汽车检测进行了CIA-SSD实验，结果表明，它在官方排名指标（中等AP 80.28％）和32 FPS推理速度之上均达到了最高性能，优于所有以前的单阶段检测器。

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