Cirrus: A Long-range Bi-pattern LiDAR Dataset 论文链接：https://arxiv.org/abs/2012.02938 数据集链接：https://developer.volvocars.com/open-datasets

Cirrus数据集包含6,285对RGB，LiDAR统一帧的同步对，传感器有效范围可达250米！共计8种对象类别（如车/行人/动物）。希望这将鼓励对用于远程LiDAR检测和分类的算法开发进行研究。数据集刚刚开源！作者单位：普渡大学, 沃尔沃, Luminar激光雷达, 杜克大学

在本文中，我们介绍了Cirrus，这是一种新的远程双模式LiDAR公共数据集，用于自动驾驶任务，例如3D对象检测，对高速公路驾驶和及时决策至关重要。我们的平台配备了高分辨率摄像机和一对有效距离为250米的LiDAR传感器，比现有的公共数据集长得多。我们使用高斯和均匀扫描模式同时记录配对的点云。点密度在如此长的范围内变化很大，并且不同的扫描模式进一步使LiDAR中的对象表示多样化。在Cirrus中，在整个有效范围内，在LiDAR点云中详尽注释了八类对象。为了说明此新数据集支持的研究类型，我们介绍了跨不同范围，扫描模式和传感器设备的LiDAR模型自适应。有希望的结果表明，该新数据集对机器人技术和计算机视觉社区具有巨大的潜力。

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