近些年来有很多优秀的视觉惯导融合的里程计系统，计算高精度和鲁棒性的传感器的增量运动。但是这些系统都是没有闭环的，所以导致系统即使回到观测过的地方还是会有累计误差。本文作者提出了一个新颖的基于紧耦合的带有闭环检测的视觉惯导SLAM系统，他可以在已经建图的地方重用地图达到0漂移的定位精度。这个系统可以用在所有的相机上，这里主要介绍存在尺度不确定性的单目相机。本文也提出了一个新颖的IMU初始化的方法可以在短时间内计算很高精度的尺度，重力方向，速度，加速度计和陀螺仪的偏置。在11个序列的飞行数据集上进行了测试，尺度误差达到1%（厘米级）精度。

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