机器人也能「甩笔」，拥有触觉分析能力，上交&MIT获IROS2020最佳论文奖

人类善于利用手指触觉来感知物体的物理特性（包括质量、重心、转动惯量、表面摩擦等），从而完成高难度的控制任务。在不远的将来，机器人也会拥有触觉分析能力。在刚刚结束的机器人顶会 IROS 2020 上，上海交大 & MIT 联合项目 SwingBot 为我们展示了如何让机器人通过触觉传感器来学习感知物体复杂的物理特性（tactile exploration），从而完成一个高难度的甩笔任务（in-hand object swing-up）。该工作也摘得此次大会的最佳论文奖项。

该项目通过对多种触觉探索动作的信息融合，让机器人端到端的去学习概括手中物体的物理特性，并依靠这个物理特征来实现高难度的手上控制任务（in-hand swing-up）。更多的详细内容可以访问论文原文和项目主页：

论文链接：http://gelsight.csail.mit.edu/swingbot/IROS2020_SwingBot.pdf 项目地址：http://gelsight.csail.mit.edu/swingbot/

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