提起机器狗，我大家可能最先想到的是波士顿动力的「网红」Spot。但放眼全球，设计机器狗的公司并非仅波士顿动力一家。自 2018 年以来，由浙江大学设计的「绝影」也逐渐进入众人视野，开始寻找合适的商用场景。从 2018 年 3 月刷爆朋友圈，到 2018 年 12 月经迭代获得了具备跑步、上下台阶的能力，再到 2019 年 11 月实现了奔跑、跳跃步态，机器狗「绝影」相关技术一直在不断发展。

近日，「绝影」更是登上了最新一期 Science Robotics 杂志封面。2020 年 12 月 9 日，「绝影」相关论文正式发表于 Science Robotics，题为 Multi-expert learning of adaptive legged locomotion（适应性腿部运动的多专家学习）。

研究团队表示：理解和创造适应性运动，是机器人领域长期以来的一个科研主题。自然，机器人要想实现多种运动，需要具备能够适应前所未见的情况的运动技能。

论文介绍，在无法预料的环境下，机器人很可能出现运动故障——通常，机器人失去平衡的一秒内便会摔倒，防止其跌倒的时间范围约为 0.2-0.5 秒，在这短短的区间内，要协调不同的运动模式，从而减轻其受到的干扰，防止故障或从故障中恢复。

下图 展示了「绝影」在测试中遇到的三种具有挑战性的场景，或是机身意外碰到了地面，或是直接翻车。

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