报告主题：Humanoid Goalkeeper: 人形机器人在动作和任务空间下的联合优化

报告日期：11月26日（周三）10:30-11:30

报告要点:
本期报告将由香港大学MMLab博士任峻立进行分享。

本报告将介绍一种基于强化学习的人形机器人全身控制框架，旨在实现动作空间与任务空间下的联合优化，从而赋予机器人自然、人类化的动态交互能力。

报告将重点探讨两个技术问题：第一，如何融合离线动作数据和在线任务采样，在训练中实现动作生成与任务目标的协同优化；

第二，如何在统一框架下实现大范围和不同任务泛化，使机器人在守门、避球、抓球等高速动态任务中保持平衡与协调。

报告还将展示在真实实验中的成果， 我们机器人能够自主完成高速球的扑救与逃避等动作，展现出流畅、灵活的全身运动特征，此外我们也会介绍不同感知系统对人形自主交互任务的影响。

报告嘉宾：
任峻立，香港大学MMLab博士二年级，师从罗平教授，并在上海人工智能实验室实习，他的研究集中于人形机器人全身运动控制，并在CORL，RSS，ICRA等机器人顶级会议上发表多篇论文。

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