论文标题：PREDATOR: Registration of 3D Point Clouds with Low Overlap 论文链接：https://arxiv.org/abs/2011.13005 代码链接：[https://github.com/ShengyuH/OverlapPredator](https://github.com/ShengyuH/OverlapPredator） 作者单位：ETH Zurich 表现SOTA！性能优于D3Feat、FCGF和DCP-v2等网络，代码现已开源！

我们介绍了PREDATOR，这是一种用于成对点云配准的模型，其中要特别注意重叠区域。与以前的工作不同，我们的模型专门设计用于处理（也）具有低重叠的点云对。它的关键新颖之处是用于两点云的潜在编码之间的早期信息交换的重叠注意块。 以此方式，将潜在表示解码为每点特征的后续解码以相应的另一点云为条件，从而可以预测哪些点不仅是显著的，而且还位于两个点云之间的重叠区域中。 专注于与匹配相关的点的能力极大地提高了性能：PREDATOR在低重叠情况下将成功配准的比率提高了20％以上，还为3DMatch基准设置了89％的最新技术水平配准召回。

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