【标题】Cat-like Jumping and Landing of Legged Robots in Low-gravity Using Deep Reinforcement Learning

【作者】Nikita Rudin, Hendrik Kolvenbach, Vassilios Tsounis, Marco Hutter

【发表时间】2021.6.17

【论文链接】https://arxiv.org/pdf/2106.09357.pdf

【推荐理由】本文证明了无模型的学习策略可用于解决具有广泛飞行阶段的腿部运动控制任务，而目前还没有其他可用的解决方案。例如在太空探索中遇到的任务中使用一种现成的深度强化学习算法，以训练一个神经网络来控制跳跃的四足机器人，同时仅使用其四肢进行姿态控制。本文通过越来越复杂的任务，使四足机器人穿越模拟低重力天体的三维（重新）定向和着陆运动行为的组合。研究结果表明，该方法可以轻松地推广至这些复杂任务，并成功地为每种情况训练策略。进而使用模拟到真实的迁移，将训练好的策略部署到实际环境中的SpaceBok机器人（该机器人放置在一个为二维微重力实验设计的实验台上）。实验结果表明，该方法使机器人具有自然敏捷性的重复、控制跳跃和着陆成为可能。

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