Automated Real-Time Inspection in Indoor and Outdoor 3D Environments with Cooperative Aerial Robots

这项工作介绍了一种协作式检测系统，旨在高效地控制和协调分布式异构无人机代理团队，用于检查杂乱、未知空间中的三维结构。我们提出的方法采用了两阶段创新方法。首先，它利用机器人的互补感知能力来合作地绘制未知环境的地图。然后生成优化的、无碰撞的检测路径，从而确保对结构表面积的全面覆盖。我们的系统的有效性通过广泛的基于Gazebo的模拟定性和定量结果得到了证明，这些结果紧密地模拟了真实的检查场景，突出了它彻底检查类似真实世界的三维结构的能力。

设计一个协作式检查系统，用于检查3D结构并在未知空间中协调分布式异构UAV代理团队，以高效地控制和协调这些代理。

提出了一种两阶段的创新方法，利用机器人的互补感知能力来协作地绘制未知环境的地图，并生成优化的、无碰撞的检查路径，从而确保对结构表面积的全面覆盖。

通过广泛的基于Gazebo的模拟实验，论文展示了系统的有效性，并突出了其在彻底检查类似于现实世界的3D结构方面的能力。

最近的相关研究包括：Multi-Agent Systems and Robotics、Distributed Robotics and Multi-Robot Systems、Unmanned Aerial Vehicles (UAVs) and Drones、Robotics and Autonomous Systems等。