Design, modeling, and characteristics of ringshaped robot actuated by functional fluid

本文研究了一种新型的流体机器人，采用了一种被称为“电流体动力学（EHD）流体”的功能流体作为环形致动器的关键元素。通过在流体通道中放置一小段功能流体，并施加直流电压来移动机器人的重心并推动致动器滚动。我们设计了一个环形流体机器人，使用数字加工方法进行制造，并评估了机器人的特性。此外，我们还开发了静态和动态模型，使用拉格朗日方法分析了环形机器人的振荡和滚动运动。这项研究有望促进当前EHD柔性致动器的研究拓展，实现复杂的机器人系统。以前报道的由液压和气动致动器控制的滚动机器人，通常依赖于复杂的原理、笨重的泵和阀系统以及复杂的控制策略，限制了它们在其他领域的适用性。

论文旨在设计一种新型的基于EHD流体的环形流体机器人，并探索其特性和运动模型。

通过使用EHD流体作为关键元素，结合直流电压的作用，实现了对环形流体机器人的控制，从而推动其滚动。

论文使用数字加工方法制造了环形流体机器人，并开发了静态和动态模型来分析其振荡和滚动运动。该研究为EHD柔性执行器的研究拓展了新的可能性，有望实现复杂的机器人系统。

最近的相关研究包括基于流体力学的机器人设计，如液压和气动执行器，以及基于EHD流体的柔性执行器的研究。