AirCrab: A Hybrid Aerial-Ground Manipulator with An Active Wheel

受鸟类行为启发，我们提出了AirCrab，一种混合空中地面机械手（HAGM），它具有一个活动轮和一个三自由度（3-DoF）机械手。AirCrab利用与地面的单一接触点来减少位置漂移并提高操作精度。单个活动轮使得机器人能够在狭窄的表面上移动而不会增加太多重量。为了实现使用地面螺旋桨的准确姿态维持，我们为AirCrab设计了一种控制分配方法，该方法优先考虑姿态控制并动态调整推力输入以减少能量消耗。实验验证了所提出的控制方法的有效性以及地面接触对操作精度的提高。完成字母“NTU”的一系列操作展示了机器人执行具有挑战性的混合空中地面操作任务的能力。

AirCrab是一种新型的混合空中地面机器人，旨在解决空中机器人在地面操作中的位置漂移和精度问题。

AirCrab利用单个活动轮和一个三自由度机械臂，通过与地面的单点接触来减少位置漂移并提高操作精度。同时，通过设计控制分配方法来实现姿态控制，降低能耗。

论文通过一系列实验验证了AirCrab的有效性，并展示了其在挑战性的混合空中地面操作任务中的能力。

近期的相关研究包括：1. Hybrid Aerial-Ground Robots: Design, Locomotion, and Control (IEEE Transactions on Robotics, 2020)；2. A Hybrid Aerial and Terrestrial Robot with Dynamic Locomotion and Multimodal Perception (IEEE Robotics and Automation Letters, 2021)。