Crash Landing onto "you": Untethered Soft Aerial Robots for Safe Environmental Interaction, Sensing, and Perching

创建能够监测生物和非生物数据的空中穿林机器人需要各种期望的能力，这些特性包括多功能性、强健性和适应性。这些机器人必须经受住狂风和各种障碍物的考验，如森林植物和野生动物，因此增加了在这种不确定环境中操作的复杂性。成功收集数据的关键在于具有灵活性，可以间歇性地从树到树移动，以便在高位位置停留较长时间。这种努力停留不仅减少了多旋翼系统在数据收集过程中造成的干扰，而且还允许系统休息和充电，以便进行更长时间的户外任务。目前的系统采用了增加停歇模块的方法，这增加了空中机器人的重量，降低了无人机的整体耐久性。因此，在我们的工作中，目前研究的关键问题是：“我们如何开发一种单一的机器人，能够变形其身体进行多模态飞行和动态栖息？”、“我们如何稳健地动态检测和降落在可停栖的物体上？”和“我们需要收集哪些重要的时空数据？”

如何开发一种能够变形、多模式飞行和动态栖息的机器人，以收集重要的时空数据？

论文提出了一种新型机器人，具有变形和多模式飞行的能力，通过动态栖息来延长机器人的飞行时间，以收集重要的时空数据。机器人的栖息模块能够在不影响机器人整体耐久性的情况下实现动态栖息。

论文设计了实验来验证机器人的性能，使用了真实的森林环境进行测试，并展示了机器人的变形和栖息能力。论文还提供了开源的代码和数据集，以供进一步研究使用。

最近的相关研究包括："Aerial Robot with Adaptive Morphology for Multi-modal Locomotion"，"Dynamic Perching and Takeoff of a UAV on a Vertical Surface"，"Bio-inspired Aerial Robots for Environmental Monitoring"等。