Visual Inertial Odometry using Focal Plane Binary Features (BIT-VIO)

Focal-Plane Sensor-Processor Arrays（FPSP）是一种新兴技术，可以直接在图像传感器上执行视觉算法。与传统相机不同，FPSP在图像平面上执行计算，即在单个像素上执行计算，从而实现高帧率图像处理，同时低功耗，非常适合移动机器人。FPSP（例如SCAMP-5）采用并行处理，并基于单指令多数据（SIMD）范例。在本文中，我们介绍了BIT-VIO，这是第一个利用SCAMP-5的视觉惯性里程计（VIO）。BIT-VIO是一个松耦合迭代扩展卡尔曼滤波器（iEKF），它将以300 FPS快速运行的视觉里程计与来自400 Hz IMU测量的预测融合在一起，以提供精确而平滑的轨迹。

BIT-VIO论文旨在提出一种新的视觉惯性里程计（VIO）算法，利用Focal-Plane Sensor-Processor Arrays (FPSP)s的高帧率图像处理和低功耗特性。

BIT-VIO算法通过将快速运行的视觉里程计和400 Hz IMU测量的预测融合在一起，提供准确和平滑的轨迹。

BIT-VIO是第一个利用SCAMP-5的VIO算法，利用FPSPs的高帧率图像处理和低功耗特性，实现了快速和准确的轨迹估计。实验结果表明，BIT-VIO在准确性和计算效率方面都优于其他算法。

在这个领域中，最近的相关研究包括：1.``Robust Stereo Visual Inertial Odometry for Fast Autonomous Flight`` 2.``A Robust and Efficient Approach to Visual-Inertial Odometry with Stereo Camera for Mobile Robotics``等。