Design and Fabrication of String-driven Origami Robots

摘要中提到，折纸设计和结构已被广泛应用于许多领域，如变形结构、机器人和超材料。然而，折纸结构的设计和制造依赖于人类的经验和技能，这既费时又费力。因此，本文提出了一种快速设计和制造基于绳驱动的折纸结构和机器人的方法。我们开发了一个折纸设计软件，基于分析模型和进化策略（ES）生成所需的折痕图案。此外，该软件可以自动生成折纸设计的3D模型。然后，我们使用双材料3D打印机制造具有所需机械性能的基于包裹的折纸结构。我们利用扭曲绳驱动器（TSAs）将目标3D结构从平板折叠。为了展示这些技术的能力，我们使用由TSAs驱动的3D打印折纸结构构建并测试了一个折纸爬行机器人和一个折纸机械臂。

快速设计和制造基于绳驱动的折纸结构和机器人的方法

使用演化策略和分析模型生成所需的折痕图案，并自动生产折纸设计的3D模型。利用双材料3D打印机制造具有所需机械特性的折纸结构，并使用扭曲绳驱动器(TSAs)将目标3D结构从平板折叠出来。

论文提出了一种快速设计和制造基于绳驱动的折纸结构和机器人的方法，并构建了一个折纸爬行机器人和一个折纸机械臂进行测试。使用双材料3D打印机制造折纸结构，并使用扭曲绳驱动器(TSAs)进行折叠。

近期在折纸领域的相关研究包括：1. "Origami-inspired self-locking mechanism for robotic applications"；2. "Origami-inspired active structures: a synthesis and review"；3. "Origami-inspired materials for soft robotics: a review"。