A Passively Bendable, Compliant Tactile Palm with RObotic Modular Endoskeleton Optical (ROMEO) Fingers

目前许多机械手依赖于极为灵巧的机械手指和拇指关节，以将自己包裹在物体周围。尽管人手的中央折叠和柔软表面极大地有益，但很少有手臂关注手掌。因此，我们开发了一种新颖的结构柔性手掌，它能够为被压入其中的物体提供更多的表面接触。此外，这种设计与新开发的低成本、灵活的照明系统相结合，能够整合受GelSight传感器启发的高分辨率触觉感知系统。同时，我们设计了RObotic Modular Endoskeleton Optical (ROMEO)手指，这是一种能够容纳新的照明系统的非驱动二段柔性手指，并将它们整合到这些不同的手掌配置中。得到的机械手略大于棒球大小，是第一个具有驱动手指和被动柔性手掌以及高分辨率触觉感知的柔性机械手。这种设计还有可能帮助研究人员在未来发现和探索更多具有更强大功能的软硬触觉机械手设计。补充视频可以在此处找到：https://youtu.be/RKfIFiewqsg。

论文旨在设计一种软体机械手，具有活动手指和被动柔性手掌，以及高分辨率触觉传感器，解决现有机械手接触面积小的问题。

设计了一种具有被动柔性手掌和活动手指的软体机械手，并集成了高分辨率触觉传感器。

论文中设计了一种新型的柔性手掌，能够增加机械手与物体接触的面积，同时也设计了一种新型的低成本、灵活的照明系统，与GelSight传感器相结合，实现了高分辨率触觉传感器。实验中展示了该机械手的性能，同时也为未来更多软硬结合的机械手设计提供了启示。

最近的相关研究包括：《A Soft, Gripping End-Effector for Robotic Manipulation》、《Soft Robotics: Biological Inspiration, State of the Art, and Future Research》等。