Low-Cost Teleoperation with Haptic Feedback through Vision-based Tactile Sensors for Rigid and Soft Object Manipulation

触觉反馈对于人类成功完成复杂和精细操作任务至关重要。最近触觉传感器的兴起使得机器人能够利用触觉并大大扩展其能力。然而，许多任务仍需要人类干预/指导。因此，我们提出了一个远程操作框架，旨在基于机器人夹持器上安装的基于摄像头的触觉传感器的数据，为人类操作员提供触觉反馈。引入了部分自主性以防止任务执行过程中夹持的物体滑动。值得注意的是，我们仅依赖于低成本的现成硬件来实现经济实惠的解决方案。我们在真实硬件上演示了该框架的多功能性，使用三个不同的操作员对九种不同的物体进行操作，这些物体从坚硬到柔软易碎不等。

本论文试图解决的问题是如何为人类操作员提供触觉反馈，以便在机器人抓取和操作物体时提供帮助。

论文提出了一种基于相机感知的触觉传感器的远程操作框架，以提供触觉反馈给人类操作员。该框架引入了部分自主性，以防止在任务执行过程中物体滑落。值得注意的是，该论文仅使用低成本的现成硬件实现了一个经济实惠的解决方案。

论文使用了相机感知的触觉传感器来提供触觉反馈，实现了对不同类型物体的抓取和操作。实验结果表明，该框架可以帮助人类操作员更好地完成任务。该论文的亮点在于使用了低成本的硬件，并且实现了一个经济实惠的解决方案。

在这个领域中，最近的相关研究包括：1.《Tactile-based Manipulation with Robotic Hands: A Review》；2.《A Survey of Tactile Sensing Technologies and Systems for Human-Robot Interaction》；3.《Tactile Sensing in Dexterous Robot Hands: A Review》。