RoboCAP: Robotic Classification and Precision Pouring of Diverse Liquids and Granular Media with Capacitive Sensing

本文介绍了一种系统化的方法，将电容传感器集成到机器人末端执行器中，以实现对液体和颗粒介质的精确感知和操作。我们提出了带有嵌入式电容传感器阵列的并行夹RoboCAP夹持器，使机器人能够直接感知各种容器内液体的材料和动态特性，包括一些视觉不透明的容器。当与基于模型的控制相结合时，我们证明了所提出的系统能够使机器人执行器在一系列具有不同动态特性的物质中实现最先进的精准倾倒精度。该项目的代码、设计和构建细节可在项目网站上获得。

如何让机器人能够精确感知和操作液体和颗粒介质？

将电容传感器集成到机器人末端执行器中，实现对液体和颗粒介质的精确感知和操作。

论文提出了一种新的机器人末端执行器RoboCAP Gripper，具有嵌入式电容传感器阵列，可以直接感知不同容器中的液体和颗粒介质的物质和动态特性。通过模型控制，实现了对不同动态特性物质的倾倒精度达到了最先进水平。

在相关研究中，也有一些关注机器人操作液体和颗粒介质的研究，如《Tactile-based Slip Detection and Classification for Robotic Grasping and Manipulation》、《Robotic Pouring of Granular Media with Viscoelastic Fluids Using a Dynamical Model》等。