Puppeteer Your Robot: Augmented Reality Leader-Follower Teleoperation

本文介绍了一种控制机器人的方法，通过控制增强现实环境中的虚拟机器人来操作实际机器人，以学习复杂和具有挑战性的操作任务。该系统充分利用了物理领导者-跟随者的直观性，同时避免了昂贵的物理设备的不必要使用。此外，用户可以通过增强现实获得额外的信息。在堆叠方块和舀米饭的任务中，我们进行了一项n=10的试验，大多数人对该系统的评价是积极的。该项目的Oculus App和相应的ROS代码可在项目网站上找到：https://ar-puppeteer.github.io/。

控制机器人进行复杂操作任务需要高质量的演示，本文试图通过控制增强现实环境下的虚拟机器人来操纵实际机器人，解决昂贵的物理设置问题。

通过增强现实技术将虚拟机器人的动作转化为实际机器人的动作，同时提供额外的信息帮助用户操作。

本文进行了堆积方块和舀米饭两个任务的实验验证，结果表明大多数用户对该系统持积极态度。作者提供了Oculus App和相应的ROS代码。

最近的相关研究包括使用虚拟现实技术进行机器人控制的研究，如“Virtual Reality Teleoperation of a Mobile Robot with a Humanoid Avatar Interface”（IEEE Robotics and Automation Letters，2019）。