The Importance of Coordinate Frames in Dynamic SLAM

大多数同时定位与建图（SLAM）系统传统上都假定世界是静态的，这与实际情况不符。为了使机器人能够在动态环境中安全导航和规划，有必要采用能够处理移动物体的表示方法。动态SLAM是SLAM研究中的新兴领域，因为它提高了整个系统的准确性，同时提供了物体运动的额外估计。现有文献提供了两种主要的动态SLAM公式，分别表示世界坐标系或物体坐标系中的动态物体点。虽然在本地参考系中表示物体点可能看起来很直观，但这不一定会导致最准确和最稳健的解决方案。本文对各种动态SLAM公式进行了全面分析，并确定了解决问题的最佳方法。为此，我们引入了一个使用GTSAM的前端不可知框架，可用于评估各种动态SLAM公式。

论文旨在解决动态环境下SLAM系统中的移动物体问题，提出了两种动态SLAM公式，并分析比较它们的优缺点，以确定最佳方法。

论文提出了一种基于GTSAM的前端不可知框架，用于评估各种动态SLAM公式，并分析比较了两种动态SLAM公式的优缺点，最终确定了最佳方法。

论文使用了GTSAM框架，设计了实验来比较两种动态SLAM公式的性能，同时提供了开源代码。这篇论文的研究对于实现在动态环境下准确和鲁棒的SLAM系统具有重要意义。

在相关研究中，最近的一些论文包括：Dynamic Object SLAM Using the Velocity Space Representation和Dynamic SLAM: A Survey。