Soar: Design and Deployment of A Smart Roadside Infrastructure System for Autonomous Driving

最近，智能路侧设施（SRI）已经展示了实现完全自主驾驶系统的潜力。为了探索基础设施辅助自主驾驶的潜力，本文介绍了Soar的设计和部署，这是第一个专门为支持自主驾驶系统而设计的端到端SRI系统。Soar由软件和硬件组件组成，精心设计以克服各种系统和物理挑战。Soar可以利用现有的运行基础设施，如路灯杆，降低采用难度。Soar采用了一个新的通信架构，包括双向多跳I2I网络和下行I2V广播服务，这些服务是基于集成的802.11ac接口设计的。Soar还具有分层的DL任务管理框架，以实现节点之间的理想负载平衡，并使它们能够有效地协作运行多个数据密集型自主驾驶应用程序。我们在校园内现有的路灯杆上部署了18个Soar节点，已经运行了两年以上。我们的实际评估表明，Soar可以支持各种自主驾驶应用程序，并实现理想的实时性能和高通信可靠性。我们在这项工作中的发现和经验为下一代智能路侧基础设施和自主驾驶系统的开发和部署提供了关键见解。

本论文试图研究基于智能路边基础设施的自动驾驶系统，探索其潜力并解决各种系统和物理挑战。

Soar是第一个端到端的智能路边基础设施系统，旨在支持自动驾驶系统。它采用了双向多跳I2I网络和下行I2V广播服务的通信架构，并采用分层DL任务管理框架来实现节点之间的负载均衡和协作。

论文设计了Soar系统，包括软件和硬件，可以利用现有的操作基础设施，如路灯杆。作者在校园内部署了18个Soar节点，并进行了实际测试，结果表明Soar可以支持各种自动驾驶应用程序，并实现了理想的实时性能和高通信可靠性。

最近的相关研究包括SmartRoad: Vehicular Networking for Smart Cities和SmartRoad: A New Vehicular Communication Paradigm for Smart Cities。