RoboKube: Establishing a New Foundation for the Cloud Native Evolution in Robotics

本文观察到云原生技术已经扩展到物联网（IoT）和物理系统领域，其中一个重要的应用领域是机器人技术。本文从文献和工业角度回顾了机器人领域的云化实践。我们提出了RoboKube，这是一个自适应框架，基于Kubernetes（K8s）生态系统，在设备-云端连续体上建立一个通用平台，用于部署基于ROS的云化机器人操作系统（ROS）应用程序，以促进机器人领域的云原生演进。我们研究了使用云原生技术现代化ROS应用程序的过程，重点关注平台和应用程序的角度。此外，我们还解决了异构环境的网络设置挑战。本文旨在为开发人员和研究人员提供指南，提供有关容器化策略、ROS节点分布和集群以及部署选项的见解。为了展示我们的方法的可行性，我们提出了一个案例研究，涉及远程操作测试平台的云化。

本论文旨在探讨如何将云原生技术应用于机器人操作系统（ROS）应用程序中，以促进机器人领域的云化进程。

提出了一个基于Kubernetes生态系统的自适应框架RoboKube，用于在设备-云端连续体上部署云化的ROS应用程序。论文重点讨论了现代化ROS应用程序的容器化策略、ROS节点分布和集群化、网络设置的挑战以及部署选项。

论文提出了一个新的框架RoboKube，使用Kubernetes技术来实现ROS应用程序的云化。论文还提供了一个案例研究，展示了该框架的可行性。

在机器人领域中，最近的相关研究包括“云机器人：基于ROS的机器人云平台”和“ROS和机器人：ROS控制器设计和仿真”。