Realtime Global Optimization of a Fail-Safe Emergency Stop Maneuver for Arbitrary Electrical / Electronical Failures in Automated Driving

在自动驾驶汽车发生关键系统故障时，失效操作或失效安全措施能够提供最低限度的保证，这取决于哪些子系统仍然正常工作。已经提出了各种这样的方法，这些方法在故障发生后，使用不同的剩余操作子系统来执行不同的机动，以在不同的环境条件下使车辆进入安全状态。其中一种特定的方法提出了一种失效安全紧急停车系统，该系统在故障后不需要特定的电力或电子子系统，仍然提供基本的情况相关的紧急停车机动。这是通过在故障之前预先设置液压/机械系统的参数来实现的，之后在故障发生后“盲目地”执行预设的机动。本文的重点是实现轻量级规划算法的特定挑战，该算法能够应对所给任务的复杂不确定性，同时基于自动驾驶汽车所感知和预测的环境，仍然在规则的时间间隔内提供全局最优解。

论文试图解决自动驾驶汽车系统故障时如何保证安全的问题。

论文提出了一种轻量级的规划算法，能够在感知和预测到的环境下，应对复杂的不确定性，同时在规律的时间间隔内提供全局最优解决方案。

论文提出了一种无需电力电子子系统的失效安全紧急停车系统，通过预设参数来执行紧急停车动作，实验使用了现有的数据集，但未开源代码。值得深入研究的是如何将该方法与其他失效安全措施相结合。

最近的相关研究包括： 1. 'Robust Control Allocation for Actuator Faults in Autonomous Vehicles' 2. 'A Survey of Fault Tolerance Approaches for Autonomous Vehicles'