OpenBot-Fleet: A System for Collective Learning with Real Robots

我们介绍了OpenBot-Fleet，这是一个全面的开源云机器人导航系统。OpenBot-Fleet利用智能手机进行感知、本地计算和通信，使用Google Firebase进行安全的云存储和离线计算，并使用一种强大而低成本的轮式机器人在真实环境中执行任务。机器人收集任务数据并将其上传到云端，导航策略可以在离线或在线学习，然后发送回机器人群。在我们的实验中，我们将72个机器人分配给一群在家中操作它们的工人，并展示了OpenBot-Fleet可以学习到在未见过的家庭中具有>80％成功率的强大导航策略。OpenBot-Fleet代表了云机器人领域的重要进展，使得以成本效益和可扩展的方式部署大型持续学习的机器人群成为可能。所有材料可以在https://www.openbot.org找到。视频链接：https://youtu.be/wiv2oaDgDi8。

OpenBot-Fleet的目标是在成本效益高、可扩展性强的情况下，使用智能手机和云计算来实现大规模机器人舰队的导航。

OpenBot-Fleet使用智能手机进行感知、本地计算和通信，使用Google Firebase进行安全云存储和离线计算，以及使用低成本的机器人在真实环境中行动。机器人收集任务数据并将其上传到云端，学习导航策略并将其发送回机器人舰队。

在实验中，72个机器人被分配给一群工人在家中操作，展示了OpenBot-Fleet可以学习出在未见过的家庭中具有80%以上成功率的稳健导航策略。OpenBot-Fleet是云机器人领域的重大进展，可以以成本效益高、可扩展性强的方式部署大规模持续学习的机器人舰队。

最近的相关研究包括使用智能手机进行机器人导航的工作，以及使用云计算进行机器人控制的工作。