OmniNxt: A Fully Open-source and Compact Aerial Robot with Omnidirectional Visual Perception

采用全向视野（FoV）摄像头的航空机器人大大提高了其感知能力，显著提高了航空机器人在检查、重建和救援任务中的能力。然而，这种传感器也提高了系统的复杂性，例如硬件设计和相应的算法，这限制了研究人员利用具有全向 FoV 的航空机器人开展研究。为了弥补这一差距，我们提出了 OmniNxt，这是一个完全开源的具有全向感知的航空机器人平台。我们设计了一个高性能的飞行控制器 NxtPX4 和一个多鱼眼摄像头组件，用于 OmniNxt。同时，我们精心设计了兼容软件，使 OmniNxt 能够在有限的计算资源占用下实现准确的定位和实时的稠密地图制作。我们进行了大量的实际应用实验，以验证 OmniNxt 在实际应用中的卓越性能。所有的硬件和软件都可以在 https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/OmniNxt 上开放访问，并且我们提供了所提出系统中每个关键模块的 docker 镜像。项目页面：https://hkust-aerial-robotics.github.io/OmniNxt。

本篇论文旨在解决采用全向视野相机的无人机在感知方面的复杂性问题，提出了一种全向视野感知的开源无人机平台OmniNxt，旨在使研究人员能够更轻松地在无人机领域进行研究和实验。

论文提出了一种全向视野感知的开源无人机平台OmniNxt，包括高性能飞行控制器NxtPX4和多鱼眼相机组，同时提供了适用于OmniNxt的软件，能够在有限的计算资源占用下实现精确的定位和实时的稠密地图制作。

本文提供了一个全向视野感知的开源无人机平台OmniNxt，并提供了硬件和软件的开源代码，实现了精确的定位和实时的稠密地图制作。作者进行了大量的实际应用实验，验证了OmniNxt在实际应用中的卓越性能。

最近的相关研究包括使用全向视野相机的无人机应用和感知算法的研究，例如“Omnidirectional Stereo Vision-Based Autonomous Drone Navigation”和“Omnidirectional visual SLAM for autonomous MAVs with an RGB-D camera”。