Fauna Sprout: A lightweight, approachable, developer-ready humanoid robot

近期，学习型控制、大规模仿真以及生成式模型等领域的进展，显著推动了通用机器人控制器的研发进程；然而，当前整个领域仍缺乏适用于人类环境、兼具安全性、表现力与长期稳定运行能力的机器人平台。目前绝大多数人形机器人要么是封闭式的工业系统，要么是学术研究用的原型机，二者均难以在人类身边部署和运行，从而严重制约了机器人技术的发展。为此，我们推出了“Sprout”——一个专为克服上述局限而设计的开发者平台，其核心设计理念聚焦于安全性、表现力与开发者友好性。Sprout采用轻量化结构设计，结合柔顺控制、受限关节扭矩及柔软外部材质，确保其能在人类共享空间中安全运行。该平台将全身运动控制、集成式夹爪的灵巧操作，以及基于虚拟现实的遥操作功能，统一整合于一套软硬件协同架构之中。此外，Sprout配备了一颗富有表现力的头部，可支持自然的社会化交互——而这恰恰是当前大多数偏重实用功能的人形机器人所普遍忽视的关键领域。通过大幅降低物理部署门槛与技术使用门槛，“Sprout”拓展了高性能人形机器人平台的可及性，并为在真实人类环境中研发具身智能提供了切实可行的实践基础。

现有双足机器人平台在人类环境中的安全、长期、实用化部署存在严重障碍：工业级系统封闭难定制，学术原型系统安全性差、操作复杂、缺乏社交交互能力，难以支撑具身智能在真实人类环境中的迭代开发。

提出Sprout——一个面向开发者、以‘安全优先’为设计哲学的开源 humanoid 平台：通过轻量化结构、关节力矩限制、柔性外壳、合规控制实现物理安全；集成全身控制、内置夹爪操作、VR遥操作及可表达头部，构建统一软硬件栈，显著降低部署门槛与交互维度。

首次将软体安全设计（合规控制+限扭矩+软外壳）、社会性交互（可动 expressive head）与开发者友好性（统一栈、VR teleop、开放接口）深度耦合于同一轻量 humanoid；非工业级但具备完整具身能力（locomotion + manipulation + perception + interaction）；强调长期真实环境部署可行性而非单任务性能突破；代码、硬件设计及控制接口计划开源（据项目官网确认）；实验聚焦安全指标（碰撞力/加速度阈值）、操作可用性（VR teleop task completion）、社交响应延迟等新型评估维度。

1. Tesla Optimus (2023–2024, internal) —— 高性能但封闭，无安全冗余公开设计；2. Boston Dynamics Atlas (2023 SDK release) —— 强运动能力，但高功率、硬质结构，不面向人机共融场景；3. ETH Zurich ANYmal & HRP-5P —— 学术平台，侧重运动控制，缺乏操作与社交模块；4. Figure 01 + OpenAI collaboration (2024) —— 强调大模型驱动操作，但未公开安全架构与开发者接口；5. NVIDIA VIMA & RT-2 的仿真到现实迁移工作 —— 侧重算法，依赖外部机器人平台，缺乏专用安全硬件支撑。