CARLOS: An Open, Modular, and Scalable Simulation Framework for the Development and Testing of Software for C-ITS

未来的移动系统及其组件越来越被其软件所定义。这些合作智能交通系统（C-ITS）的复杂性以及软件所面临的不断变化的需求要求不断更新软件。系统的动态性以及不计其数的不同软件组件共同工作的情况需要高效和自动化的开发和测试程序，其中模拟是其中的一种核心方法。这种模拟架构的可用性是许多利益相关者的共同关注点，特别是在自动驾驶领域。因此，我们提出了CARLOS——一个开放、模块化和可扩展的模拟框架，用于C-ITS中软件的开发和测试，利用了丰富的CARLA和ROS生态系统。我们为该框架提供了核心构建块，并解释了社区如何使用和扩展它。它的架构建立在现代微服务和DevOps原则之上，如容器化和持续集成。在本文中，我们通过描述重要的设计原则和展示三个主要的用例——软件原型设计、数据驱动的开发和自动化测试来阐述该架构的动机。我们在github.com/ika-rwth-aachen/carlos上公开了CARLOS和三个用例的示例实现。

CARLOS论文旨在解决协作智能交通系统（C-ITS）软件开发和测试中的挑战，通过提供一个开放、模块化、可扩展的模拟框架CARLOS。

该论文提出了一个基于现代微服务和DevOps原则的架构，利用CARLA和ROS生态系统，提供核心构建模块，支持软件原型设计、数据驱动开发和自动化测试等三个主要应用场景。

CARLOS框架是开源的，论文提供了代码和三个使用案例的实现，可以在github上获取。论文还强调了模拟在自动驾驶领域的重要性，并指出CARLOS框架可以支持模拟的高度可扩展性和灵活性。

最近在自动驾驶领域中，也有一些相关的研究，例如Apollo、LGSVL、AirSim等。