Dual-Arm Construction Robot for Automatic Fixation of Structural Parts to Concrete Surfaces in Narrow Environments

本文提出了一种建筑机器人系统，可以完全将结构部件安装到混凝土上，并且可以轻松引入非结构化和狭窄的建筑环境。该系统包括两个臂，可以同时定位和固定结构部件，并且定制的工具可以减少施加在机器人上的反作用力，从而可以使用较小的机器人和较低的载荷。由于该系统采用模块化设计，因此可以将其分为几个部分进行运输，以便轻松引入建筑环境。我们还提出了一种固定结构部件的程序。实验结果表明，定制的工具使得可以使用较小的机器人，在机器人关节上没有力矩过载。此外，结果表明，所提出的机器人系统和固定程序可以自动将结构部件固定到混凝土上。

自动化建筑结构部件固定的问题

提出了一种建筑机器人系统，可以实现结构部件完整安装到混凝土中

系统包括两个机械臂和定制工具，可以降低机器人关节的反作用力，实现自动化固定结构部件。实验结果表明，该系统和固定程序可以实现自动化固定结构部件。

在建筑自动化领域，有一些类似的研究，比如“Automated Construction Using Contour Crafting: Applications on Earth and Beyond”和“Automated Construction of Masonry Structures Using Robots”等。