Body Design and Gait Generation of Chair-Type Asymmetrical Tripedal Low-rigidity Robot

在这项研究中，基于电影《Suzume》中的三脚椅角色，设计了一种椅型非对称三足低刚度机器人，并生成了其步态。该机器人的机身结构由三条非对称的腿组成，因此很难保持平衡。此外，执行器是一种只能前馈旋转角度命令的伺服电机，传感器只能感知机器人的姿态四元数。在这样一个非对称和不完美的机身结构中，我们分析了步行和起立运动中如何生成步态，通过两种不同的方法生成步态：一种方法是使用线性完成连接必要的姿势，通过实际机器人的试错发现步态，另一种方法是使用强化学习在模拟器中生成步态，并将其反映到实际机器人中。两种方法都能够生成实现步行和起立运动的步态，并观察到有趣的步态模式，这些模式因方法而异，并在实际机器人上得到了确认。我们的代码和演示视频可以在以下网址找到：https://github.com/shin0805/Chair-TypeAsymmetricalTripedalRobot.git。

本论文旨在设计一种三足椅式非对称低刚度机器人，并研究其如何通过步态实现行走和站立动作。

论文通过两种不同的方法生成步态，一种是线性完成法，另一种是强化学习在模拟器中生成步态并反映到实际机器人上。通过实验验证了两种方法都能够实现步态，并观察到了不同的步态模式。

实验中使用了基于电机和传感器的不对称和不完美的机身结构，这是一个新颖而有趣的设计。此外，论文提供了代码和演示视频的开源链接。

最近的相关研究包括使用强化学习生成步态的研究，如“基于深度强化学习的四足机器人步态生成”（Xie等，2018），以及使用模型预测控制生成步态的研究，如“基于模型预测控制的人形机器人步态规划”（Wang等，2019）。