Robotically adjustable kinematics in a wrist-driven orthosis eases grasping across tasks

我们怀疑，可穿戴辅助抓握设备对手腕的限制会产生不良的伸展和抓握动作。尽管近年来这些工具的研究已经有了一定的进展，但患有脊髓损伤的人往往长期放弃这些可穿戴辅助设备。在这里，我们展示了在手腕驱动抓握之前使用连续的机器人电机辅助，可以使用户在手腕姿势上更具适应性，从而减少任务难度和感知的努力。我们的结果表明，更自由的手腕活动范围可以让用户根据任务需求选择舒适和自然的姿势，从而提高辅助抓握设备的多功能性，使其更容易在手臂工作区内的不同手部姿势下使用。这种行为具有通过新的身体动力和机器人自动化模式的结合来改善未来设备设计的易用性和吸引力的潜力。

如何改进可穿戴助力抓握设备的易用性和适应性？

使用连续的机器人电机辅助，使用户在进行基于手腕驱动的抓握之前，具有更多的手腕姿势适应性，从而减少任务难度和感知努力度，并提高设备的适应性和易用性。

实验结果表明，更自由的手腕活动范围允许用户根据任务需求选择舒适和自然的姿势，从而提高设备的多功能性和易用性。

近期的相关研究包括《A review of assistive devices for arm balancing after stroke》和《A review of robotic exoskeletons for upper extremity rehabilitation》等。