LBR-Stack: ROS 2 and Python Integration of KUKA FRI for Med and IIWA Robots

LBR-Stack是一组软件包，旨在简化和扩展KUKA的Fast Robot Interface (FRI)的使用能力，适用于关键任务的硬实时应用。它支持在Gazebo模拟器中使用KUKA LBR Med7/14和KUKA LBR iiwa7/14机器人，并与真实硬件通信。

本论文旨在介绍LBR-Stack，解决KUKA机器人Fast Robot Interface（FRI）的使用问题，包括硬实时应用和通信问题。

LBR-Stack是一组包，可简化KUKA机器人Fast Robot Interface（FRI）的使用并扩展其功能，支持KUKA LBR Med7/14和KUKA LBR iiwa7/14机器人在Gazebo模拟和与实际硬件通信。

本论文的亮点在于LBR-Stack的设计和实现，以及其支持的硬实时应用。论文还提供了与Gazebo仿真和实际硬件通信的示例。LBR-Stack还是一个开源项目，可供其他研究人员使用和改进。

最近的相关研究主要集中在机器人控制和通信方面，例如“ROS-Industrial”和“Robot Operating System（ROS）”。