You'll Never Walk Alone: An Experiment on Controlling the Mobile Robot 'Spot' with Voice and Gestures

机器人变得越来越智能，可以自主执行导航等任务。然而，人类监督仍然至关重要。本研究比较了两种无需手持设备控制移动机器人的方法：语音控制和手势控制。这些方法在人类静止和自由行走时进行了测试。我们假设与机器人一起行走会导致更高的直觉评级和更好的任务表现，因为假设人类会与机器人保持一致，增加刺激-反应兼容性。在一个2x2的被试内设计中，218名参与者使用90度旋转和向前行走的命令来引导四足机器人Spot。每次试验结束后，参与者对命令映射的直觉性进行评分，而后实验访谈则用于收集参与者的偏好。结果表明，结合与Spot一起行走的语音控制是最受欢迎和最直观的方法，而站立时的手势控制会导致左/右命令的混淆。尽管如此，29%的参与者更喜欢手势控制，原因是任务参与和视觉一致性。基于里程计的分析显示，当允许行走时，参与者特别是在手势控制条件下，会对齐在Spot后面。总之，结合行走的语音控制产生了最好的结果。改善物理人体工程学和调整手势类型可能会提高手势控制的效果。

比较语音控制和手势控制两种方式在人类与机器人交互中的效果，以及探究人类行走对交互效果的影响。

结合人类行走的语音控制是最优的交互方式，而手势控制则需要改进。

218名参与者测试了语音控制和手势控制两种方式，结果显示结合人类行走的语音控制是最受欢迎和最直观的方式；手势控制时左右指令容易引起混淆；29%的参与者更喜欢手势控制，原因是任务参与度和视觉一致性。研究还发现，参与者在行走时会与机器人保持一定的对齐。

这个领域的相关研究集中在人类与机器人交互的方式上，例如手势识别和语音识别等。