ROS2swarm - A ROS 2 Package for Swarm Robot Behaviors

开发可重复使用的移动机器人软件仍然具有挑战性。对于群体机器人来说更是如此，尽管希望机器人控制器越简单越好。由于多机器人环境，原型设计和实验非常困难，通常需要机器人之间的通信。此外，群体机器人硬件平台的多样性增加了对硬件无关软件概念的需求。常用的机器人软件架构ROS 2的主要优点是模块化和平台独立性。我们提出了一个新的ROS 2包，ROS2swarm，用于群体机器人应用，提供了一组可直接使用的群体行为基元库。我们展示了我们的方法在三个不同平台上的成功应用，包括TurtleBot3 Burger、TurtleBot3 Waffle Pi和Jackal UGV，并使用一组不同的行为基元，如聚集、分散和集体决策。所提出的方法易于维护、可扩展，并且在未来的应用中简化了群体机器人实验的潜力很大。

解决问题：该论文旨在为群体机器人开发可重用的软件，解决群体机器人控制器的复杂性和硬件平台多样性问题。

关键思路：该论文提出了一个名为ROS2swarm的ROS 2软件包，提供一组现成的群体行为基元，易于维护和扩展，有助于简化未来群体机器人实验。

其他亮点：该论文在三种不同平台上展示了该方法的成功应用，并使用了一系列不同的行为基元，如聚集、分散和集体决策制定。该方法易于维护、可扩展，并具有很好的潜力。

相关研究：最近的相关研究包括Multi-Robot and Multi-Agent Systems、Swarm Intelligence、Robotics and Autonomous Systems等领域。