Design Optimization of Wire Arrangement with Variable Relay Points in Numerical Simulation for Tendon-driven Robots

其中，肌腱驱动机器人最重要的特点之一是线缆布置的便利性和提供的自由度，使得可以通过修改线缆布置来构建满足所需特性的机身。已经提出了各种线缆布置优化方法，但它们通过假设线缆到关节的力臂恒定或忽略跨越多个关节并包括继电器点的线缆布置来简化配置。在本研究中，我们制定了一个更灵活的线缆布置优化问题，其中每个线缆由一个起点、多个继电器点和一个终点表示，并基于黑盒优化实现所需的物理性能。我们考虑了一个多目标优化，同时考虑了可行的操作力空间和速度空间，并讨论了从各种配置中得到的优化结果。

优化肌腱驱动机器人的线束排列问题，以实现所需的物理性能。

通过黑盒优化，采用更灵活的线束排列优化方法，考虑每根线束的起始点、中继点和终点，同时考虑可行的操作力和速度空间，以实现所需的物理性能。

论文使用了更灵活的线束排列优化方法，同时考虑了可行的操作力和速度空间，实现了所需的物理性能。实验结果表明，该方法可以在不同的机器人配置下实现较好的性能。

相关研究主要集中在线束排列优化方法上，但是大多数方法都假定线束到关节的力臂是恒定的，或者忽略跨越多个关节和包括继电器点的线束排列。