Estimation and Control of Motor Core Temperature with Online Learning of Thermal Model Parameters: Application to Musculoskeletal Humanoids

本研究提出了一种在线学习方法，用于热模型参数的电机，以准确估计电机核心温度，这对于机器人的连续运动非常重要。此外，我们提出了一种电机核心温度管理方法，利用更新后的模型和电机异常检测方法。最后，我们将该方法应用于肌肉骨骼类人机器人的肌肉上，并验证了其连续运动的能力。

本论文旨在提出一种在线学习方法，用于热模型参数的准确估计和管理，以及进行异常检测，以实现机器人电机核心温度的精确估计和管理。

通过在线学习方法，实现对电机热模型参数的动态更新，同时结合异常检测方法，实现对电机核心温度的精确估计和管理。

论文的实验验证了该方法在人体肌肉骨骼机器人中的有效性。

在相关研究中，有一些论文探讨了机器人电机温度的估计和管理，例如：'Online motor temperature estimation for permanent magnet synchronous motors using Kalman filter'和 'Thermal analysis and temperature control of a permanent magnet synchronous motor for electric vehicles'等。