Hybrid Continuum-Eversion Robot: Precise Navigation and Decontamination in Nuclear Environments using Vine Robot

软性攀爬机器人在核工业的导航和净化任务中表现出极大的潜力。本文介绍了一种新型的混合式连续-翻转机器人，旨在解决在管道网络和封闭的远程容器内导航和操作方面的某些挑战。该混合机器人将软性翻转机器人的柔性与其末端的连续机器人的精度相结合，允许在难以进入和/或复杂环境中进行控制的转向和移动。该设计使得机器人能够向远程区域输送传感器、液体和气溶胶，支持远程净化活动。本文概述了机器人的设计和构造，以及它实现选择性转向的方法。我们还包括了对当前相关的翻转机器人、以及其他正在研究中的转向装置和执行器的全面评估，这些都是支撑这种新型主动转向方法的基础。接下来，我们进行了实验评估，展示了机器人在向远程位置输送液体和气溶胶方面的实际能力。实验结果表明，成功率超过95%。本文最后讨论了未来的工作以及当前设计的局限性，最终展示了它作为核工业远程净化操作解决方案的潜力。

论文试图设计一种新型的软体机器人来解决核工业中的导航和净化问题。

这种新型机器人采用了软体反转机器人和连续机器人的混合设计，结合了两者的优点，可以在复杂的环境中进行精确的操控和导航。

论文详细介绍了机器人的设计和构造，并提出了一种新的主动操控方法。实验结果表明，机器人在液体和气溶胶输送方面具有良好的性能。

近期的相关研究包括：《基于软体机器人的核电站管道检测与清洗技术研究》、《软体机器人在核电站中的应用研究》等。